Teleoperation

写在前面

对robotics的科研级真机没有太多了解的无知的我一直以为teleoperation技术已经成熟得像遥控车一样了👉👈自由度多了实现难度是指数啊。

就应用而言，teleoperation肯定能比完全自主的WBC更早落地（比如危险工种作业？），而且teleoperation收的数据可能也（比human motion）更适合直接用于相应robot本体的训练。所以这应当是一个很重要的领域。

突然看着mac习以为常的丝滑触摸板陷入沉思。

ALHOA

• paper link: https://arxiv.org/abs/2401.02117

• time: 2024/01

• core idea:

• reading note: 要不是我把计网忘光了就看不出来这是篇paper了（doge）时隙ALHOA

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HOMIE

• paper link: https://arxiv.org/abs/2502.13013

OpenWBC

• repo link: https://github.com/jiachengliu3/WBC_Deploy

TWIST

Teleoperated Whole-Body Imitation System

• repo link: https://yanjieze.com/TWIST/

AMO

Adaptive Motion Optimization for Hyper-Dexterous Humanoid Whole-Body Control

Clone

Closed-Loop Whole-Body Humanoid Teleoperation for Long-Horizon Tasks